自动控制家园|遗传算法|运动控制|人脸识别

2012年的问候

时光飞逝，斗转星移。不知不觉间，这个博客开了6年（自2006年开始），6年来，也许你光顾过，不见更多的内容更新，在此，向大家抱歉！

2012年，本博客将继续关注控制技术进展，关心世界前沿技术的发展。希望本博客能成为连接爱好控制技术的各界同仁的桥梁。请广大企业朋友继续关注，关心这个博客。

如有机械运动控制的项目，请与我联系。我将竭诚在多电机运动控制领域为大家提供优质的技术服务。本人承接过6轴电机控制的缠绕机项目已成功应用。同时，如有温度传感，视觉传感，智能算法等课题请联系我。

在2012年新春到来之际，谨祝各位新年顺利！事业兴旺！

自动控制家园博主

2012-1-16

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QQ:47966490

Email:wuxirobot@126.com

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你正为未来之路发愁吧？请你进入一片新天地，自动控制领域！机电一体领域！下图为单片机在工作！

电路板PCB图如下：

 

单片机实验开发板以8位AT89S51单片机作为主芯片，这种单片机属于80C51系列，其内部有4k的FLASH ROM，可反复擦写，非常适合做实验。开发这个试验板的目的是为了使单片机初学者有一个实践的平台，通过做一系列的实验，能够比较容易地领会了单片机哪些枯燥、难懂的专业术语。通过实际的硬件接触，使大家对电子器件有个感性认识，对器件的功能、外形有一个初步了解。购买单片机试验开发板时，会随产品寄出一张A4大小的黑白激光打印的原理图，供安装或试验时分析硬件结构。

可开展的实验：

八路LED跑马灯实验、 LED数码管动态驱动、 单片机演奏音乐实验、单片机倒计时定时器、 单片机串口通讯试验、红外遥控声光测试器、 红外线遥控解码实验红外遥控电子密码锁、红外线电脑遥控器、 AT24C02存储器读写、DS18B20温度检测器。

另有小精灵编程器可供选购：

步进电机 1.5A，0.5Nm，优惠价210yuan，并可提供驱动器，驱动器价格150。

步进电机 0.87A，0.24Nm，优惠价180，并可提供驱动器，驱动器价格120。

步进电机外形如图：

步进或伺服系统选型指南

第一步，确定驱动电机应具有的转速。这可以通过所要求的负载转速和传动机构的变速比等参数确定下来。一般情况下，两相混合式步进电机带负载的工作转速最大在12转/秒左右，而中惯量的伺服电机其额定工作转速可达33转/左右，小惯量的伺服电机更可以达到50转/秒。通过这一步，可以确定是选择步进系统还是选择伺服系统。第二步，确定电机的大小。根据负载静态阻力大小，确定步进电机输出扭矩的大小，或伺服电机功率的大小。对于伺服系统，有这两步，就可以从性能指标上确定选型。

第三步，确定步进驱动器的相数。根据负载转动惯量的大小和对系统矩频特性的要求，选择步进电机的相数。若系统要求步进电机的特性曲线(速度-力矩曲线)较硬，即步进电机的输出扭矩随步进电机转速的提高而下降的幅度较小，则应选择三相电机，若负载很轻，对高速时的输出扭矩无要求，则可选择二相步进电机。五相步进电机，由于其价格接近伺服电机的价格，所以，虽然其性能好于三相步进电机，但很少选用。

第四步，确定步进驱动器。根据系统对精度、平稳性、震动、噪声等因素的要求，选择带细分性的驱动器或不带细分型的驱动器。带上细分型驱动器，步进系统能有效提高精度、平稳性，并能减低震动和噪声，而且细分数越高，这些指标改善得越好。步进电机选型后，其相配的驱动器也就确定了，每一种驱动器可以适配一定输出扭矩范围内的多种电机。

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摘要：单片机实验板图　查看全文

目前，介绍胆机基础理论知识资料比较少，使得胆机新手对于电子管电路知识较为缺乏，往往是找一电路图依葫芦画瓢，最后的成功率、满意率很低，也浪费了许多精力、财力，同时也降低了对制作胆机的爱好和兴趣。对此，本文将对胆机的组成部分、装配调试要点、维修方法以及对电子管电路经常使用的部分术语加以解释同时对于一些常用电子管性能基本参数及代换列表以供参考。
      
电子管放大器的特点：
    优点是：电子管热稳定性好，不会在瞬间击穿；瞬态互调失真极小，无须很深的负反馈；信号过载能力强，不需要很大的功率储备；放大器是*输出变压器偶合，有无保护电路均可；对推挽配对管要求不高，一般使用军品J（尽量使用同一批号的产品）即可。缺点是：体积大，重量大，承受的机械冲击能力差，电源的热损功率消耗大，能量转换效率低。胆机和石机相比有着明显的优势它具有：开环增益小、非线性失真小、性能稳定、电路简单、制作容易等。一台设计合理、元器件质量上乘的胆机甚至可以不用负反馈，这就大大提高了胆机放声的保真度。虽然电子管放大器的总体指标不如晶体管，但胆机有着自身独有温暖、质厚的放声韵味，声音耐听并具更大众化被人们所接受。。
     
晶体管放大器与电子管放大器的根本区别在于：这两种管子的工作方式是不同的。晶体管放大是一种电流驱动工作方式，电子管则是一种电压驱动工作方式。
   
一、胆机电路的基本组成：
   
1，电源供给：
   
（1）电源变压器是一种通过电磁的作用把交流电压升高或降低的器件，它担负着整机电源能量的供给。要求它：所供给每级负载的电压值要准确、稳定，允许偏差不得超过所需值的 5% ，带负载的能力要强，电源内阻要小，即使负载工作在峰值状态时电压也应该保持不变或基本不变。在长时间工作时，不得有过热、振动或其他异常现象。电源变压器在整机担负着重要使命，它的品质优劣直接影响了放大器的安全性稳定度以及信躁比、动态范围的指标。使用在胆机中的电源变压器，大多以环型、E I型、C 型等种类，这几种铁芯对功率的转换效率有所不同，在设计和运用时应加以注意。
     
（2）整流器是利用二极管的单向导电特性，把交流电压转换为脉动的直流电。它可分为电子管整流和晶体管整流。
     电子管整流分为半波整流（图 1 .1 ）和全波整流（图 1 .2 ）。电子管全波整流需要两个高压绕组，还要一组电流较大的整流管灯丝电压，这样增加了变压器的功耗；半波整流器效率低，在胆机电路里只适用于电流波动较小的栅极电路里。由于电子管自身的特性（内阻较大、热损消耗大），所以现在商品机大多不采用。当然也有追求纯胆（无半导体器件）放大器的发烧友仍在使用。
      晶体管整流则分为半波整流（图 1.3），全波整流（图 1.4 ），桥式整流（图 1.5）及倍压整流（图 1.6 ）。桥式整流和全波整流则以效率高（输出的电压是交流电压有效值的 0.9 倍）、内阻小（压降 0.7 伏）、反应速度快，桥式整流只需一个高压绕组等优点。目前使用较为广泛。
      
（3）滤波器是把经过整流后的脉动直流电变为较平稳的直流电。它的电路组成有；
单只电容式又称C 型滤波器（图 2 .1）；即在负载两端并联一只容量较大的电容器，这种滤波器的滤波效果与电容器的容量、负载电流大小有关，容量越大它所储存的电荷能量就越大，释放给负载的能量越大；相反，电容量越小，加在负载两端的脉动成分越大。它还和负载电阻的大小有关，负载电阻越大滤波效果越好。由于电容容抗的原因，纹波频率高（电容器充放电的次数增加）滤波效果就好。但电容器的容量并不是可以无限的增大，过大的容量会造成在开机的瞬间因电容器充电电流过大损坏整流管或变压器绕组，况且电容器储存的电荷到达一定程度时，再增加容量已无任何实际意义了。
      阻流圈（扼流圈）输入式滤波器又称 L - C 型滤波器（图 2 .2 ），这种滤波器由阻流圈与负载串联，电容与负载并联组成的。由于电容积累电流的波动，电感阻滞电流波动。加入了阻流圈后电感对交流所呈现的感抗甚大，使整流后的脉动成分大部分被阻流圈分取，同时在电容的作用下，输出给负载两端的电压较为纯净。
     电容输入式滤波器又称Π型滤波器也称CLC型滤波器（图 2.3 ）；它是前两个滤波器的合成，这种滤波器吸收了 C 型,L-C 型的优点，滤波效果好，它输出的直流电压大约是输入交流电压有效值的 1.2 倍左右。由于电感抗及电感线圈内阻的作用下，输出的电压比较稳定，所以，是目前在胆机放大器中，使用最多的一种滤波器。电感的感抗越大滤波效果越好同时阻流圈的体积、重量也同样增加，内阻也会随着增加，取值应在 8 -10 H 较好。
     阻容式滤波器（图 2.4 ）；由于电阻对交流电和直流电的阻力一样，电阻在此很难起到阻交流成分的作用。否则，就要加大电阻值，这样，电阻两端的电压降就大，同时增加的负载内阻。这种电路适合于使用电流较小的前置放大器电路。
     
（4）稳压器是能够将电源输出电压保持的数值不随负载电流的变化而变化。可以通过调整它的基准电压为负载提供所需的电压值。稳压器可分为电子管稳压器、晶体管稳压器。
     电子管稳压器（图 3 .1）使用的是冷阴极充气式稳压管。所谓冷阴极，就是不需灯丝为阴极加热，无热损功耗。工作时，稳压管内会产生紫红色的辉光并随着输出电流的大小而闪烁。它的使用也较灵活，既可以单只或多只串联（图 3 .2）以达到负载所需电压值，也可以并联（图3.3）向负载提供两稳压管之和的电流。电子稳压管有品种型号较少、体积大、稳定电流小等缺点。
     （图 3.4）是晶体管简单的串联型稳压器。它是在单管稳压的基础上增加了一只电压调整扩流管。它有输出的纹波系数小、内阻小、输出电流较大、体积小、电路简单使用方便等优点。在胆机电路里，稳压器主要供给电压放大和推动倒相及功率管屏栅极等电路里。不过，在目前商品机中使用稳压器的极少（可能是由于增加了半导体器件会缺少“胆”味）。
     
（5）灯丝电路同样非常重要使用不当会引起50赫兹的交流声，图4.1、4.2、4.3、是处理交流灯丝噪音的几种通用接法。图4.4是直流灯丝电路，主要用在前放放大管电路，虽然它能有效的克服由灯丝产生的交流声，但由于使用了一套直流电源电路则容易出现直流转换速率慢，使用不当还容易出现100赫兹的交流声或由于增加了电源电路的元件引起噪音。

历史上最厉害的帝王师是谁呢？在毛泽东看来，不是“运筹策帷帐之中,决胜于千里之外”的张良，因为张良尽管帮助刘邦夺取了天下，但他从未提出过纲领性的国策。也不是神机妙算的诸葛亮，因为诸葛亮虽有纲举目张的《隆中对》，但并没有使刘备统一天下，只是三分天下有其一，还是鼎立之三国中最弱的一方，自己也最后落了个“出师未捷身先死”。更不是被民间高度神话的刘伯温，因为历史上真实的刘伯温并无太大的作为，朱元璋1370年大封开国功臣的名单中就没有刘伯温的名字，直到封赏完毕后的二十天，才补封了两位三等伯，其中的最后一名才排到了刘伯温。

  

毛泽东眼中最厉害的帝王师是朱元璋的谋士朱升，并赞其“九字国策定江山”。

　

1969年国庆即将到来时，中国笼罩着一片愁云惨雾，可谓是山雨欲来风满楼。当时我国面临的国际形势确实是非常严峻的，核大战的乌云笼罩在中国的上空。美苏两霸都挥舞核大棒，恐吓和威胁我国。面对一触即发的核战争，毛泽东又重读《二十四史》，他从《明史》中又受到了许多启示。1969年8月27日，毛泽东在中南海。对周恩来说：“恩来，你读过《明史》没有？我看朱升是个很有贡献的人。他为明太祖成就帝业立了头功。对了，他有九字国策定江山，‘高筑墙，广征粮，缓称王’，我也有九个字是‘深挖洞，广积粮，不称霸’。语毕，素来临危不惧、处变不惊的毛泽东还忘不了幽上一默：“有没有剽窃之嫌啊？”

  

就这样，在那个“备战备荒为人民”的年代，毛泽东把朱升的“九字策”略加改动，便成了“深挖洞、广积粮、不称霸”的“最高指示”，成了新中国那段特定时期妇孺皆知的的最高国策，中国凭藉这一国策安然度过了那段难熬的岁月。刘继兴认为，朱升也成了对新中国国策有影响的唯一的古人。

  

朱升，安徽休宁人，生卒年为公元1299—1370年。字允升，号枫林。元末的1357年举乡荐，为池州学正，避弃官隐石门，得知朱升遁居石门，朱元璋亲自到朱升家去拜访他。朱升就给他提了包含了一整套的策略的三句话：“高筑墙，广积粮，缓称王”，什么意思？“高筑墙”就是巩固自己的根据地，不要让根据地丢掉；“广积粮”就是要有充分的给养，要有经济实力做支撑；“缓称王”是策略，不要过早地出头，过早地出头就成为别人攻击的目标，你想称王，别人还想称王呢！谁想称王先灭了谁。朱元璋一听，心中豁然开朗。这便是后来天下闻名的“九言策”。这“九言策”是明王朝开邦定国的国策。

  

朱升献“九言策”后，即被拜为中顺大夫，备受朱元璋器重，连年被征召问策，助朱元璋克饶州，下处州，捣江州，在鄱阳湖大战中，朱升知彼知己，以先发火器、次发弓弩、再短兵击之等计，大败陈友谅，创造了以少胜多的战例。朱元璋南征北战十余年，终于在元至正二十八年（1368）都于南京，朱升被征召入京充当谋臣，先后被授侍讲学士，知制诰、同修国史、翰林学士，并与诸儒编修《女诫文》、《斋戒文》。明王朝建立后，朱升深知伴君如伴虎的道理，毅然决然地选择了退隐。果然，朱升离开南京后，南京有了血腥之灾。朱元璋在20年不到的时间里，由于看到功臣占据高位，儿孙十分文弱，为保万代江山，害怕开国元勋扰乱，制造了一系列冤案。他将原封的64名国公、列侯、大将等，杀了34个，受株连的竟达十几万人之多，许多功臣死于非命。而朱升却因及早抽身得以保全，终老于乡间的林泉之下。

  

朱升性情洒脱，超然物外，其诗颇有陶渊明的风格，元末第一次退隐时，他写下了“两河兵合尽红巾，岂有桃源可避秦。”他的一生都在读书，却不弃耕作，他写道：“春深雨足长青草，数亩山田自可耕”。明朝建立不久，他又第二次退隐，并写下了生命的感悟：“百战一身存，生还独有君。越山临海尽，吴地到江分。暮郭留晴霭，荒林翳夕曛。归途当岁晚，霜叶落纷纷”。他的另一首诗“送僧归南岳寺”则体现了其淡泊名利、一心向佛的情怀：“山路花香上衲衣，云深南岳一僧归。尘生古像开寒殿，风度闲房掩夕扉。踏雨棕鞋苔藓滑，炊香野饭稻粱肥。禅余犹转千声偈，总有游人得见稀”。

  

朱升著述甚丰，有《枫林集》十卷传世。

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最近研究传感器。好好写一篇市场调研。春节前收工！

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品咖啡尝生活

 

4月11日，周末，窗外春雨绵绵，让人感觉无限诗意。

海棠花开，红海棠，绿海棠。红海棠开得热情奔放，绿的开得含蓄优雅。

主人拿出新西兰牛初乳，瑞士果酒，巴西咖啡，经过精心调制，一杯杯醇香咖啡展现在我们面前。三国咖啡，别开生面。你喜欢甜，加一块方糖，你喜欢醉，加一点42度的果酒，喝一口，细品味，生活是如此美好，甜，苦，醉，香，多姿多彩的生活，喝咖啡，尝生活。

美国建立网络战部队,网络部队人数在5000人左右，加上电子战人数，总数在8000人左右。

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